Wojcieszów leży w dolinie rzecznej między Grzbietem Wschodnim i Grzbietem zachodnim Gór Kaczawskich. Tereny należące do miasta zajmują ponad 32 km, z czego blisko połowę stanowią lasy.
Przez miasto przebiega droga wojewódzka Nr 328 (ul. B. Chrobrego)

Pierwsze osadnictwo pojawiło się na terenie miasta już w paleolicie (80 tys. lat temu), o czym świadczą znaleziska jaskini Miłka i Połomu. Pierwsza wzmianka o osadzie pojawia się w 1227 roku. Już w XVI w. zaczęto wydobywać kamień i wypalać wapno. Podejmowano też próby eksploatacji złóż metali
(rud ołowiu, miedzi, srebra). W 1742 miejscowość zostaje przyłączona do Prus. II wojna światowa nie powoduje w Wojcieszowie większych zniszczeń. W drugiej połowie XX wieku przemysł wapienniczy
w Wojcieszowie rozwija się bardzo intensywnie, po dziś dzień eksploatowane są wyrobiska na Połomie. Prawa miejskie Wojcieszów otrzymuje w 1973 roku.

Na terenie miasta położony jest rezerwat "Góra Miłek". Ze względu na zjawiska krasowe, wyjątkowe bogactwo szaty roślinnej i występowanie rzadkich zwierząt, góra Miłek od dawna stanowi szczególną atrakcję turystyczną. Szczytowe skałki uznane zostały za pomniki przyrody jeszcze przed II wojną światową a krasowe jaskinie
i pokrywające wzniesienia lasy bukowe zostały objęte ścisłą ochroną
w 1994 roku.