V 10.-12. století začali Slované osidlovat území podél řeky Kaczawy (Kačavy) a právě oni založili dnešní Wojcieszów. Živili se rybařením a myslivostí. První doložená zmínka o vesnici Wojcieszów pochází z roku 1268. V roce 1367 se zde již nacházel strážní hrad obklopený kamennými hradbami, věžemi (vyšší věž se jmenovala Hladomorna), s příkopem, bránou a padacím mostem. V letech 1742-1745 postaven evangelický kostel. Vedle stojí bývalá evangelická škola z 18. století. Ve Wojcieszowě Dolním je k vidění zámek, který byl zmíněn již v roce 1376. Stavba prošla modernizací v 19. století. Zámek je i dnes obklopen příkopem. Zámek ve Wojcieszowě Horním pochází z roku 1760 a jeho dnešní podoba je z roku 1927. Na Polance se nachází zřícenina pověstné šibenice.
V 19. století se vesnice velmi změnila. Byla to doba prudké industrializace. Vznikla vápenka, byla postavena železnice, elektrárna, vodovody a kanalizace. V době 2. světové války se vápenický průmysl rozvíjel ještě více. 1.6.1942 přijela do vápenky první skupina zajatců Rudé armády. 1. září 1945 byla ve Wojcieszowě otevřena škola, kde probíhaly i repolonizační kurzy pro dospělé. Nově byla zprovozněna železniční trať a začala také průmyslová výroba. V roce 1950 byla zahájena stavba sídliště bytových domů pro zaměstnance Wojcieszowských závodů vápenického průmyslu. Bylo zřízeno kino, bylo postaveno sportovní hřiště klubu “Orzeł” Wojcieszów a vznikaly nové prodejny jako například knihkupectví. Dále byl postaven televizní vysílač, koupaliště a druhý katolický kostel. Rozvoj Wojcieszowa byl tak intenzivní, že v roce 1973 byl povýšen na město.